一、Xceedium远程遥控产品进入中国（论文文献综述）
李国清,王浩,侯杰,胡乃联[1]（2021）在《地下金属矿山智能化技术进展》文中研究指明智能矿山作为未来矿山的生产方式,已在国内外矿业界受到普遍关注。从宏观战略引导和矿山建设实践两个层面梳理总结了国内外地下金属矿山智能化建设的目标、理念、建设经验、关键技术以及所取得的成果。通过分析国内外智能矿山建设的战略导向和代表性建设实践,得出国外先进矿山采用从矿山自动化到智能化的推进方式,我国矿山则从两化融合与智能制造引导下的智能化战略入手,历经了从数字矿山到智能矿山的逐步发展过程。对比国内外矿山智能化建设特点后总结得出,我国地下金属矿山应在借鉴国外先进经验的基础上,发挥技术积累、融合创新、推进速度、协同建设等方面优势,以数字化技术、5G技术、人工智能技术的飞速发展为支撑,形成与自身资源条件、技术水平、人员素质相匹配的技术方案与推进方式。最后总结得出我国的地下金属矿山智能化建设的发展趋势在于,结合绿色矿山的建设要求,以矿床模型的延伸应用和匹配于智能矿山的开采工艺变革为前提,在标准化的数据资源规划基础上,构建面向5G+工业互联网和虚拟现实的生产管控应用场景,实现面向大数据的全局优化决策。
孙靖琨[2]（2020）在《基于5G通信的矿山无线远程遥控系统设计》文中提出传统煤矿行业开采效率受生产设备,劳动力水平制约因素较大,伤亡事故频发,因此亟待寻求一种更为安全高效的生产方式。同时5G通信、物联网、大数据、人工智能、云计算等新兴技术的出现极大地改变了生活方式,提高了生产效率,将这些技术应用于矿山行业势必会给其向自动化、信息化、数字化转型发展带来新的机遇。本文以智慧矿山建设为背景,针对矿山无线远程遥控系统中AGV路径规划算法、激光测距、通信技术方式等展开研究。本文首先研究对比了国内外智慧矿山建设进展,指出了基于5G通信技术应用于矿山行业升级转型的重要作用。接着对该无线远程遥控系统依据功能划分,分别介绍机车车载子系统、网络通信子系统、远程遥控子系统的设备选型及技术指标,重点利用GM800 5G通信模组实现遥控发送器与遥控接收器之间的无线通信,同时提出了基于5G通信的矿山无线通信系统架构。针对矿山作业车辆采集环境信息的需求,对激光测距的原理进行分析,并对部分硬件电路进行设计,在实验室环境下完成功能性测试,测试结果较好的反映了距离信息,将采集到的距离信息数据通过5G无线通信网络回传给远程控制平台,便于作业人员决策控制。AGV路径规划是一项经典的研究课题,本文比较了几种搜索最优路径算法的特点,提出了一种基于A*全局规划算法的优化策略,即引入加权值的启发函数优化传统A*算法在路径搜索时效率不高的问题,通过仿真实验验证了其在弥补A*算法不足方面的可行性,并与D*动态算法一起作为适合矿山作业车辆的路径规划方案。远程控制井下作业车辆对实时性要求较高,故重点讨论了5G URLLC业务场景中低延时的特点及实现技术手段,通过仿真测试对比了相较于4G-LTE网络,端到端时延能够有效降低。考虑到矿井下实际作业环境复杂,各种类型设备众多,结合5G通信系统架构,提出基于5G通信的矿山物联网架构,将网络结构层次化,更好的服务于智慧矿山的建设。
张妍[3]（2020）在《无人船碰撞责任主体研究》文中认为近年来,无人船技术的发展逐渐进入国际国内视野范围,国际海事组织（IMO）将人工智能船舶定义为海上水面自主船舶,简称为MASS,其概念是可以在不同程度独立于人员干预运行的船舶。国家发展和改革委员会与国家海洋局在共同联合发布的《“一带一路”建设海上合作设想》中指出,建设海上合作的重要领域之一就是发展无人船相关技术。研究发展无人船技术,需要将其技术层面的理论和法律层面的理论相互协调起来,以无人船现有技术和法律的发展情况为基础,讨论无人船碰撞责任主体问题,完善无人船相关法律制度,不仅有利于国内无人船技术的发展,为我国在人工智能技术方面争取到更多的国际话语权,也有利于调节各国无人船法律规范与国际海事条约之间的关系。本文以无人船碰撞责任主体为研究对象,在文章框架结构安排上,第一章以无人船碰撞责任主体概述为切入点,首先陈述了无人船的概念及发展现状,包括各国对无人船的概念界定以及IMO对海上水面自主船舶的四层级划分,在IMO的四层级划分中,以完全符合无人船“无人”特征的第三、四层级为基础,将无人船分为远程遥控型和完全自主航行两种模式,在第二、三章中分别展开讨论相关碰撞责任主体问题。其次讨论了无人船碰撞责任主体的认定原则,包括责任自负原则、替代责任原则以及特殊的产品质量责任原则,最后将无人船与常规船舶在碰撞责任主体上作出对比,分析了无人船碰撞责任主体在立法层面和现实层面的特殊性。第二章讨论了远程遥控型无人船的碰撞责任主体,以岸基操控人员为主,分别讨论了岸基操控人员的法律责任与认定障碍、法律地位、岸基操控人员与船舶所有人之间的关系,以及当岸基操控人员受雇于独立的第三方服务运营商时的责任主体如何认定。得出结论主要是不能将岸基操控人员的法律地位等同于船长或船员,应将其视为普通劳务雇员,由船东承担替代责任更为合适。第三章讨论了完全自主航行无人船的碰撞责任主体,以系统生产商为主,分别研究了系统生产商的法律责任与认定障碍、责任分担以及系统生产商与船舶所有人之间的关系,并在最后简要分析了包括船舶管理人、船舶经营人、光船租赁人在无人船航行中是否适合作为碰撞责任主体的问题。得出结论主要是若由于控制系统自身的产品缺陷导致完全自主航行无人船发生碰撞,应当由系统生产商适用过错责任原则,为其所生产的产品出现故障导致碰撞事故发生,承担相应的产品缺陷责任。第四章针对前述问题给出了相关的立法建议,包括明确无人船船舶法律地位、确认包括岸基操控人员和系统生产商在内的新型责任主体的法律地位、明确规定无人船碰撞责任主体归责原则、允许有关部门在紧急情况下获得无人船操控权限四部分内容。
温时豪[4]（2020）在《基于无线通信的电动挖掘机远程遥控及监测系统设计》文中认为科学技术迅猛发展的今天,无线通信的发展带动了工程机械向更加智能化和电动化方向发展。通过无线通信,挖掘机为代表的工程机械可以实现远程遥控、远程监控及数据采集等功能。为了能够将驾驶员从危险现场作业中解脱出来,远程遥控是当前首选方案之一;为了实时监测挖掘机系统性能及参数,远程监控及数据采集也是关键所在。在设计远程遥控及监测系统前,查阅与本论文相关的遥控、监控及数据采集方面文献资料,兼顾考虑5G并未真正普及且使用成本较高,而4G已成功应用于工业控制及远程监控领域等因素,故最终系统选择4G作为数据传输的媒介。论文以电动挖掘机为研究对象,综合分析其性能及参数后设计了基于无线通信的总体方案。方案总体分为挖掘机远程遥控系统、远程监控管理平台及远程数据采集等三部分,而结构上又可分为车载端与远程操控端。首先在远程遥控中,根据系统需要进行电动挖掘机系统及结构分析后给出了整体系统设计方案;并经遥控功能模块选取及参数匹配后,为了实时观测挖掘机作业情况,系统加入视频监控云平台实现定位及视频监控等功能;在搭建了系统试验平台后,对远程遥控及视频监控进行了性能测试,验证了远程遥控作业的可操作性、安全性。其次挖掘机实现远程遥控后,为了能更好地监测其整机性能并预防故障发生,通过实时数据监控等主体功能、数据库及服务器等设计后完成监控平台架构搭建,其中平台采用B/S模式,数据库经对比选择MySQL等;选用4G DTU作为数据传输单元实现双向实时数据及控制信息传输。最后经过测试,验证了平台的可行性及稳定性。最终为了能具体分析挖掘机性能并考虑现场数据采集需求,进行了远程数据采集设计。通过数据采集箱设计完成传统挖掘机现场数据采集及CAN总线数据流分析;而对于电动挖掘机可利用整机控制器直接通过CAN数据采集,最终经选择CAN-4G模块无线传输后实现远程数据采集。通过现场对永磁同步电机及新型电动挖掘机数据采集试验后,验证了数据采集箱及远程数据采集的可用性、便捷性。总体上,系统试验充分发挥了无线通信技术对挖掘机等工程机械的远程控制与监测优势。系统三大部分的结合使用,更有利于挖掘机等工程机械的发展。
姜云龙[5]（2020）在《云代驾技术研究和系统开发》文中研究指明随着国家制造力的不断提升,全国私家车保有量不断增长,据公安部统计,我国2019年全年机动车登记新增加了3214万辆,机动车保有量达到3.48亿辆,出行安全和拥堵形势将日益严峻,智慧交通系统的组建日益迫切。远程遥控驾驶技术作为其中重要一环,它可以实时追踪智能网联车的行驶状态,并在紧急状况发生时,车辆遥控驾驶系统可以及时接管车辆,实现远程驾驶,以防意外发生,从而保证车辆安全行驶。本文首先介绍了车联网和远程控制系统在国内外的发展情况,再深入研究“云代驾”相关技术,即:车联网、车载CAN总线、5G无线通信技术以及套接字等。在分析这些技术原理的基础上,设计出“云代驾”系统的总体架构,并设计了系统各个模块要实现的功能。基于总体的系统设计方案,建立了系统的软硬件架构。最后,介绍了“云代驾”系统的实际应用。“云代驾”系统,主要包括:车端设备、远程遥控设备以及云平台。考虑到信息传输的实时性,选择5G网络作为本文的无线网络。车端设备将车辆的状态信息和车周环境实时上传至云平台,并且从云平台接收远程遥控设备的控制信号,车辆基本数据信号会在模拟器端解析后实时显示在屏幕上,视频数据通过摄像头SDK直接获取;远程遥控设备从云平台获取车辆信息,并且将遥控驾驶控制信号通过云平台传送至车端,实现远程遥控驾驶的功能。
李汉青[6]（2020）在《温室三七收获机液压及控制系统的研究》文中研究表明三七是我国南方地区独有的着名中药材,年生产总值超过千亿元,具有较高的药用与经济价值,是“云南白药”的主要成分。目前,温室三七收获方式主要以人工收获为主,尚未配备完善、可靠的收获机具。人工收获具有效率较低、劳动强度较大、成本较高等缺点,给农户们造成了不必要的经济损失,严重阻碍了三七产业的可持续发展。因此,三七机械化收获的研究成为了当下迫在眉睫的科研攻坚任务。本文主要针对温室三七种植农艺要求,从保证挖掘深度、提高整机工作效率和自动化水平的角度出发,开展了收获机的液压及控制系统方面的设计和相关研究。本文依托云南省重大科技专项计划“克服三七连作障碍体系构建及应用”项目中的子项目“克服三七连作障碍工程设施及机械装备研究开发”。本文具体研究内容如下:（1）对温室三七种植基地进行调研,测量了三七种植槽的长度、宽度、三七的种植深度及土壤的物理特性。针对温室种植三七农艺要求及整机机械部件的设计方案,给出了一套完整的全液压驱动方案;通过对比开式与闭式液压系统方案,确定选用开式液压系统方案;通过对比节流与容积调速方案,确定选用节流式调速系统方案;利用Fluid SIM软件对整机的液压传动系统进行方案设计,包括行走液压系统、旋转及升降液压系统原理图的设计。（2）对三七收获机整机进行动力学分析,确定收获机工作时所需最小牵引力为4868N。根据收获机的结构参数及动力学分析结果,对整机液压系统的元部件进行设计与选型,并对液压系统的主要性能参数进行校核。校核结果表明:收获机的动力学分析合理,驱动电机动力、系统压力、液压泵转速、马达转速及整机行驶速度符合要求。（3）针对整机液压系统,完成了收获机控制系统的设计,具体控制方式为本地操作与远程遥控。利用Fluid SIM软件中的电控模块对本地操作的电控原理图进行设计,结合液压原理图和电控图进行联合仿真分析;设计以PLC控制器为中央处理器的远程遥控操作,选用梯形图语言和GX Developer软件对系统软件进行设计;利用PLC模拟仿真软件,对PLC输入/输出端口的设计进行模拟仿真。仿真结果表明:本地操作的电控图及远程遥控的软件设计达到控制要求,PLC输入/输出端口设计合理。根据本地操作电控图及远程遥控的软件设计,确定了控制系统所需硬件的型号及参数。（4）利用AMESIM软件对液压系统进行仿真分析。仿真结果显示:在三种不同压差下,同步阀的同步精度均在1%-3%,符合设计要求;双向液压锁的设计达到控制要求;行走马达转速的稳定值为320r/min,系统启动2s后达到平衡状态;行走马达的扭矩稳定值为170N.m,此时马达压差为5.8MPa,系统达到平衡需要1.8s;升降液压缸的前进速度为0.18m/s,收回速度为0.19m/s,与理论分析结果基本保持一致。（5）完成了液压及控制系统的组装与调试,将液压及控制系统与机械部件结合,制造出实体样机并进行试验,对样机整体进行关键性能测试。测试结果表明:在双重控制模式下,收获机均能顺利完成直行、转弯、挖掘装置升降及升运链旋转等功能,且动力足够,行走偏移量极小,整机的液压及控制系统的设计满足要求。
罗泽涌[7]（2020）在《丘陵山区果园遥控多模式对靶喷药系统的设计与试验》文中研究表明我国丘陵山区果园植保喷药作业设备还很缺乏,现有的喷药设备多以人工手动操作进行粗放式喷药为主,由于需要人工近距离的直接操作,不仅劳动强度大,操作者的身体健康也受到严重威胁。因此本文针对以上问题,通过对丘陵山区现有植保喷药作业方式的研究,结合丘陵山区果园的实际种植情况,将全景可视技术、遥控控制技术、对靶喷药技术等进行集成,设计出一套可视化远程遥控双向自动对靶喷药系统。系统以本团队自主研发的自走式履带电动转运平台为载体,以全景摄像头和4G网络传输构成全景可视模块,以超声波探头探测果树位置进行对靶喷药,以STM32C8T6为控制核心,NRF24L01为无线通信模块构成控制系统,实现了100m远程可视化对靶喷药作业,并且为适应不同喷药作业需求,提供了3种喷药模式,可通过远程遥控切换,主要进行了以下工作:（1）提出一种将全景可视、远程遥控以及自动对靶喷药这3者相结合的可视化远程遥控自动对靶喷药作业方式,利用全景可视为操作者提供喷药系统周围作业环境,喷药作业采用自动对靶的方式,通过远程遥控下达喷药命令,使得操作者能够在远离农药覆盖范围的位置遥控喷药系统进行自动对靶喷药作业,为解决手动作业劳动强度大以及操作者近距离喷药身体健康受到农药危害的问题奠定了基础。（2）喷药系统搭载在本团队自主研发的自走式履带电动转运平台上,搭载喷药系统后整体长宽高为1.6×1.3×3m,整机尺寸较小,能够在丘陵山区果园内进行灵活作业,为实现喷药系统的自动作业提供了条件。采用4G网络传输与全景摄像头组成本文全景可视系统,为实现远距离遥控作业提供了条件。单侧采用4个超声波探头以0.65m的安装间距竖直安装进行靶标探测,为实现对靶喷药提供了条件。（3）为适应丘陵山区果园喷药作业的需求,本文喷药系统采用扇形喷头,由电磁阀控制,喷射幅宽为2.8m,水平射程为1.2m,并提出了手动遥控喷药、自动大药量喷药和自动精量喷药3种喷药模式,保证了喷药系统的适应性。（4）根据系统整体方案,完成了全景摄像头、4G网络传输模块、超声波探头、喷头、电磁阀、喷药泵的硬件选型以及喷药系统机架和对靶执行机构的设计,并以STM32C8T6微控制器为控制核心,NRF24L01模块为无线通信模块构成控制系统硬件,通过对各用电器的用电需求进行分析计算,完成了电源模块的设计。（5）以FreeRTOS实时操作系统为软件程序架构,结合STM32固件库函数编写软件程序。包括无线模块采用的SPI通信方式的配置,收发数据的处理;OLED显示模块采用的I2C通信方式的配置,文字库的建立;超声波模块采用的UART通信方式的配置,接收到的距离数据的处理,以及矩阵按键、电机驱动、电磁阀驱动程序的编写,为实现系统的远程遥控作业奠定了基础。（6）在西南大学校内以及西南大学柑桔研究所对喷药系统的关键参数以及作业性能进行了试验测试,喷药系统的水平射程、喷幅均达到设计要求,喷药流量为3.07L/min。田间实验的结果表明,全景摄像头通过4G网络传回的图像清晰,摄像头前方可视区域平均长度为5.26m,后方可视区域平均长度为1.56m,可视区域平均总长为6.81m,可视区域平均宽度为1.99m,能够满足操作者对果树以及障碍物等进行判别的需求。在果园中对远程遥控测试结果表明,在35m内,遥控喷药系统切换作业模式以及喷药功能正常,遥控响应灵敏,几乎不存在滞后,满足作业需求。对超声波测距结果表明,探头测距的平均准确率为80%以上,能够满足本文对靶作业的需求。对3种喷药模式的测试结果表明,喷药模式2和3相对于连续喷药均减少了50%以上的喷药量,说明本文对靶喷药系统达到了通过对靶喷药以减少药液浪费的目的。
曹俊,胡震,刘涛,苏晓云,马利斌,侯德永[8]（2020）在《深海潜水器装备体系现状及发展分析》文中研究说明针对海洋科学研究、海洋资源开发、海洋权益维护等重大需求,我国启动了系列化深海潜水器关键技术与装备研究,经过二十余年的跨越式发展,已经构建了装备类型、作用深度、应用领域三个维度的深海潜水器装备谱系化框架雏形。本文从发展历程、在役情况、现状分析三个角度对国内外深海潜水器进行梳理,形成时间轴、里程碑、量化图表总览,为我国深海潜水器领域的技术发展和决策提供支撑。
张晓磊[9]（2019）在《自主移动药肥共施机器人的研发》文中提出药肥喷施是农业生产过程中常用的植保作业环节。目前,农业上多采用人工或者机械作业方式,工作中药、肥不可避免的会与人体接触,影响了操作者的身体健康,增加了操作人员的患病风险。针对上述问题,本课题研发了一款双控制模式的药肥共施机器人,达到药肥共施、人机分离和灵活控制的目的。药肥共施机器人主要由移动底盘、远程遥控系统、机器人控制系统和变量喷施系统组成,其负载能力大于60kg,远程遥控距离大于2公里,自主导航路径误差小于30CM,视觉监控系统图像传输无延迟,能够满足实时控制的目的。依据作业环境实际,机器人的底盘采用履带式结构和电气驱动的工作方式;控制系统以MEGA2560为核心,主要完成机器人运动控制、姿态检测与分析、变量对靶喷施控制和数据远传等功能;机器人采用远程遥控、自主移动两种控制模式,其中远程遥控主要基于4G网络,由车体摄像头把周围的环境信息传递给远端监控器,操作人员在远端可根据图像信息,远距离控制机器人运动;自主移动采用卫星-惯导的组合导航方式,通过GPS获取位置信息与惯导模块陀螺仪反馈回来的姿态信息融合来决策车体移动;同时,根据果园的实际工作需求以及安全需要,增加了雷达避障系统。根据对耙喷药的要求,结合红外目标物探测技术,设计了一种基于变元理论的柔性喷施臂点控喷施系统,从而实现了对靶喷施功能。
韩继凯[10]（2019）在《远程遥控中国象棋对弈机器人系统研制》文中进行了进一步梳理在中国的三大棋中,象棋有着最广泛的群众基础,它不仅是中华文化的典型代表之一,也是老年人的一种重要的娱乐方式。同时中国人口老龄化问题日益严重,独居老年人迫切需要子女关怀。网络成为父母和子女沟通的重要方式,但是对于老年人来说网络太过于陌生,甚至很多老年人不会使用电脑和智能手机。所以研制一款能进行远程遥控的象棋对弈机器人很有市场和前景。首先,从机械臂、末端执行机构、象棋棋盘、硬件控制系统、软件遥控系统,这五个方面入手,设计了一款新型象棋机器人。对机械臂进行了结构优选,结构优选后选择采用传统串联3R型结构;再进行运动学分析和逆运动学分析,确定了机械臂的尺寸;之后,求出各个棋格点的关节转角,为后面控制系统研制提供了运动学控制目标;然后,对末端执行机构进行了结构创新,设计了一款可以一次移动机械手臂即可完成吃子运动的新型机械手指,克服了以往机械手臂一次吃子要往复两次运动的弊端,既能节省能量,又能高效运作。接着,设计了一款新型象棋棋盘,采用磁吸式方法使得当棋子没有落在棋格线交叉点时,该棋盘可以纠正一定的落子误差,提高了控制精度并同时减小了落子误差,为机械手臂抓取棋子提供方便。再对控制电路进行了设计,并对运动控制过程进行了分析,采用单片机控制机械手臂,使机械手臂能完成预设的运动,并最优化机械手臂运动轨迹。之后设计了远程遥控界面,可以进行远程操控象棋机器人完成下棋娱乐活动。最后对设计完成的象棋机器人进行了仿真分析和实物制作,经测试其性能可以满足设计要求。
二、Xceedium远程遥控产品进入中国（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Xceedium远程遥控产品进入中国（论文提纲范文）
（1）地下金属矿山智能化技术进展（论文提纲范文）
| 1 矿山智能化全球化战略引导 |
| 1.1 国外矿山智能化战略 |
| 1.2 两化融合与智能制造指导下的我国矿山智能化战略 |
| 2 国外地下金属矿山智能化建设与应用进展 |
| 2.1 先进案例及智能化特色 |
| 2.2 智能装备与软件研发 |
| 3 国内地下金属矿山智能化进展 |
| 3.1 我国智能矿山建设实践 |
| 3.2 互联网企业入局 |
| 4 我国金属矿山智能化建设特点与发展趋势 |
| 4.1 国内外矿山智能化推进的对比分析 |
| 4.2 我国地下金属矿山智能化的发展趋势 |
| 5 结论 |
（2）基于5G通信的矿山无线远程遥控系统设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 引言 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 |
| 1.4 本章总结 |
| 2 无线远程遥控系统总体设计 |
| 2.1 机车车载子系统 |
| 2.1.1 车载遥控接收器 |
| 2.1.2 车载中央控制器 |
| 2.1.3 隔爆兼本安型电源箱 |
| 2.1.4 矿用负载敏感比例电磁阀 |
| 2.2 远程遥控子系统 |
| 2.2.1 遥控发送器 |
| 2.2.2 远程遥控平台 |
| 2.2.3 服务器软件 |
| 2.3 网络通信子系统 |
| 2.3.1 无线中继器 |
| 2.3.2 5G通信模组 |
| 2.3.3 5G网络架构 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 激光测距及定位导航方法研究 |
| 3.1 激光测距原理 |
| 3.2 部分硬件电路设计 |
| 3.2.1 电源模块 |
| 3.2.2 电压调节模块 |
| 3.2.3 无线供电模块 |
| 3.2.4 电机控制模块 |
| 3.2.5 数据传输模块 |
| 3.2.6 主控芯片 |
| 3.3 数据获取函数设计 |
| 3.4 定位导航方案研究 |
| 3.5 定位与导航方案设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 AGV路径规划算法研究 |
| 4.1 AGV简介 |
| 4.2 路径规划算法原理 |
| 4.3 基于A*的优化算法及仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基于5G通信的矿山物联网架构研究 |
| 5.1 物联网简介 |
| 5.1.1 物联网发展 |
| 5.1.2 物联网中的通信技术 |
| 5.2 5G与物联网 |
| 5.2.1 5G综述 |
| 5.2.2 5G时延分析及仿真 |
| 5.2.3 5G技术在矿山应用必要性研究 |
| 5.3 智慧矿山物联网架构 |
| 5.4 本章总结 |
| 6 总结分析及未来展望 |
| 6.1 论文工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 附录 A 车载遥控接收器 |
| 附录 B 车载中央控制器 |
| 附录 C 遥控发送器 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（3）无人船碰撞责任主体研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 引言 |
| 一、无人船碰撞责任主体概述 |
| (一) 无人船的概念及发展现状 |
| 1. 各国对无人船的概念界定 |
| 2. IMO对MASS的四层级划分 |
| (二) 无人船碰撞责任主体的认定原则 |
| 1. 责任自负原则:以船东和相关船员为例 |
| 2. 替代责任原则 |
| 3. 产品质量责任 |
| (三) 无人船与常规船舶之对比:碰撞责任主体的特殊性 |
| 二、远程遥控型无人船的碰撞责任主体 |
| (一) 岸基操控人员的法律责任与边界障碍 |
| (二) 岸基操控人员的法律地位 |
| 1. 将岸基操控人员视为船长或船员 |
| 2. 将岸基操控人员视为普通劳务雇员 |
| (三) 岸基操控人员与船舶所有人 |
| (四) 岸基操控人员受雇于第三方运营商的责任主体 |
| 三、完全自主航行无人船的碰撞责任主体 |
| (一)系统生产商的法律地位及责任认定 |
| (二) 系统生产商与船舶所有人 |
| (三) 第三人入侵船舶控制系统的责任主体 |
| (四) 其他相关无人船碰撞责任主体 |
| 1. 船舶管理人 |
| 2. 船舶经营人 |
| 3. 光船租赁人 |
| 四、相关立法建议 |
| (一)明确无人船的船舶法律地位 |
| (二) 确定无人船碰撞新型责任主体的法律地位 |
| (三) 明确规定无人船碰撞责任主体认定原则 |
| (四) 允许有关部门紧急情况下获取无人船操控权限 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（4）基于无线通信的电动挖掘机远程遥控及监测系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 远程遥控技术研究现状 |
| 1.2.2 远程监控技术研究现状 |
| 1.2.3 数据采集技术研究现状 |
| 1.2.4 无线通信技术的发展历程 |
| 1.3 课题的提出及研究内容 |
| 1.3.1 现有研究不足及课题提出 |
| 1.3.2 课题主要研究内容 |
| 1.4 论文组织架构 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 挖掘机远程遥控及监测系统总体方案 |
| 2.1 系统总体需求分析 |
| 2.1.1 挖掘机远程遥控系统 |
| 2.1.2 挖掘机远程监控管理系统 |
| 2.1.3 挖掘机远程数据采集系统 |
| 2.1.4 挖掘机电控化技术研究 |
| 2.2 系统总体设计方案 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于无线通信的挖掘机远程遥控系统设计 |
| 3.1 纯电驱动挖掘机系统总体分析与研究 |
| 3.1.1 纯电驱动挖掘机工作原理 |
| 3.1.2 挖掘机的动力系统 |
| 3.1.3 挖掘机的传动系统 |
| 3.1.4 挖掘机的回转装置 |
| 3.1.5 挖掘机的行走机构 |
| 3.2 挖掘机远程遥控系统设计 |
| 3.2.1 纯电驱动挖掘机远程遥控系统方案 |
| 3.2.2 远程遥控系统设备的选型 |
| 3.3 纯电驱动挖掘机远程视频监控系统设计 |
| 3.3.1 视频监控系统设备 |
| 3.3.2 远程视频监控云平台的构建 |
| 3.4 挖掘机远程遥控试验与运行 |
| 3.4.1 挖掘机远程遥控驾驶试验 |
| 3.4.2 挖掘机远程视频监控测试 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于无线通信的挖掘机远程监控管理系统设计 |
| 4.1 监控管理平台总体设计方案 |
| 4.2 监控管理平台主体功能设计及实现 |
| 4.2.1 系统登录设计 |
| 4.2.2 实时状态设计 |
| 4.2.3 实时数据监控设计 |
| 4.2.4 远程控制设计 |
| 4.2.5 事务日志处理设计 |
| 4.2.6 历史轨迹查询设计 |
| 4.2.7 系统管理功能的设计 |
| 4.3 数据库及服务器的设计与实现 |
| 4.3.1 数据库的选择 |
| 4.3.2 数据库的创建 |
| 4.3.3 服务器设计与搭建 |
| 4.3.4 服务器核心功能设计与实现 |
| 4.4 远程监控管理系统测试 |
| 4.4.1 4GDTU数据传输测试 |
| 4.4.2 远程监控管理系统实现与测试 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于无线通信的工程机械远程数据采集设计 |
| 5.1 数据采集的总体设计方案 |
| 5.2 挖掘机远程数据采集平台搭建 |
| 5.2.1 传统挖掘机数据采集设计 |
| 5.2.2 新型CAN纯电驱动挖掘机数据采集设计 |
| 5.3 无线通信的远程数据采集系统试验 |
| 5.3.1 传统挖掘机的数据采集 |
| 5.3.2 永磁同步电机数据采集及控制 |
| 5.3.3 新型CAN整机控制挖掘机数据采集 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 |
（5）云代驾技术研究和系统开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 车联网国内外研究现状 |
| 1.3 远程控制系统 |
| 1.3.1 远程控制系统的国内外发展状况 |
| 1.3.2 远程控制系统的设计要求 |
| 1.4 论文的主要研究内容和各章节的安排 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容 |
| 1.4.2 各章节的安排 |
| 第2章 “云代驾”相关技术和系统架构 |
| 2.1 “云代驾”系统的关键技术 |
| 2.1.1 车联网技术 |
| 2.1.2 车载CAN总线技术 |
| 2.1.3 无线通信技术 |
| 2.1.4 套接字技术 |
| 2.2 系统的总体方案设计 |
| 2.2.1 系统的架构 |
| 2.2.2 系统的工作原理 |
| 2.3 系统各部分主要功能 |
| 2.3.1 遥控平台 |
| 2.3.2 车端设备 |
| 2.3.3 网络传输 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 “云代驾”系统的需求分析与设计 |
| 3.1 系统需求分析 |
| 3.1.1 功能性需求分析 |
| 3.1.2 非功能性需求分析 |
| 3.2 系统硬件平台设计与选型 |
| 3.2.1 遥控平台端硬件 |
| 3.2.2 车端硬件 |
| 3.3 系统软件平台设计与选型 |
| 3.3.1 遥控平台端软件技术 |
| 3.3.2 车端软件技术 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 “云代驾”系统的实现与测试 |
| 4.1 驾驶模拟器数据读取模块的实现 |
| 4.2 数据传输模块的实现 |
| 4.3 服务器端的实现 |
| 4.3.1 地图模块的实现 |
| 4.3.2 视频播放模块的实现 |
| 4.3.3 数据显示模块的实现 |
| 4.4 遥控驾驶界面设计的实现 |
| 4.5 “云代驾”系统实车联调测试 |
| 4.5.1 工作模式 |
| 4.5.2 功能参数 |
| 4.5.3 系统实际测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 全文工作总结 |
| 5.2 建议与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
（6）温室三七收获机液压及控制系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究目的及意义 |
| 1.2 课题来源及研究目标 |
| 1.3 国内外研究进展和现状 |
| 1.3.1 国内外三七收获机研究进展和现状 |
| 1.3.2 国内外温室机械研究进展和现状 |
| 1.3.3 电液式机械研究进展和现状 |
| 1.4 液压技术发展简况 |
| 1.5 研究内容与技术路线 |
| 1.5.1 研究内容 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 2 三七收获机液压传动系统方案设计 |
| 2.1 液压传动系统设计内容和步骤 |
| 2.2 液压传动系统设计要求 |
| 2.3 三七收获机工作原理及过程 |
| 2.4 三七收获机传动系统方案设计 |
| 2.4.1 整机驱动方式确定 |
| 2.4.2 液压回路方案选择 |
| 2.4.3 液压调速方案选择 |
| 2.4.4 行走系统方案设计 |
| 2.4.5 旋转系统方案设计 |
| 2.4.6 升降系统方案设计 |
| 2.4.7 液压驱动的控制原理 |
| 2.5 液压传动系统总体方案 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 三七收获机液压系统主要参数确定 |
| 3.1 三七收获机主要结构参数 |
| 3.2 三七收获机动力学分析 |
| 3.3 液压系统元部件设计与选型 |
| 3.3.1 系统压力的确定 |
| 3.3.2 液压马达设计与选型 |
| 3.3.3 液压缸设计与选型 |
| 3.3.4 液压泵设计与选型 |
| 3.3.5 驱动电机设计与选型 |
| 3.3.6 液压辅助元器件设计与选型 |
| 3.4 液压系统主要性能参数校核 |
| 3.4.1 驱动电机动力校核 |
| 3.4.2 转速校核 |
| 3.4.3 液压系统压力校核 |
| 3.4.4 收获机行驶速度校核 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 控制系统设计 |
| 4.1 控制系统总体方案 |
| 4.2 系统设计目标与原则 |
| 4.2.1 系统设计目标 |
| 4.2.2 系统设计原则 |
| 4.3 本地操作方案设计 |
| 4.3.1 设计步骤 |
| 4.3.2 控制原理 |
| 4.3.3 方案设计与仿真分析 |
| 4.3.4 硬件设计与选型 |
| 4.4 远程遥控方案设计 |
| 4.4.1 研究内容与方法 |
| 4.4.2 系统硬件设计与选型 |
| 4.4.3 系统软件设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 液压系统仿真分析 |
| 5.1 AMESIM软件简况及使用 |
| 5.1.1 AMESIM软件简况 |
| 5.2 AMESIM 软件使用 |
| 5.3 整机液压系统简化模型 |
| 5.4 主要液压元件仿真分析 |
| 5.4.1 同步阀仿真分析 |
| 5.4.2 液压锁仿真分析 |
| 5.5 行走系统仿真分析 |
| 5.6 升降系统仿真分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 样机制造与试验 |
| 6.1 样机制造与装配 |
| 6.2 样机性能测试与试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 A:程序语言 |
| 附录 B:本人攻读硕士学位期间的研究成果 |
（7）丘陵山区果园遥控多模式对靶喷药系统的设计与试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 文献综述 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 丘陵山区果园喷药面临的问题 |
| 第2章 绪论 |
| 2.1 研究意义及目的 |
| 2.2 研究内容 |
| 2.3 技术路线 |
| 第3章 系统总体方案的研究与设计 |
| 3.1 整机方案的研究 |
| 3.1.1 设计原则 |
| 3.1.2 丘陵山区果园喷药作业方式研究 |
| 3.1.3 整机方案的确定 |
| 3.1.4 喷药系统参数的确定 |
| 3.1.5 喷药系统的组成 |
| 3.1.6 整机工作原理 |
| 3.2 喷药模式研究 |
| 3.2.1 手动遥控模式 |
| 3.2.2 自动大药量喷药模式 |
| 3.2.3 自动精量喷药模式 |
| 3.3 全景可视方案设计 |
| 3.3.1 视频传输方式的选择 |
| 3.3.2 摄像头安装位置的确定 |
| 3.4 靶标探测方案设计 |
| 3.4.1 传感器的选择 |
| 3.4.2 探头布置方案设计 |
| 3.5 喷药方案设计 |
| 3.5.1 喷头布置方案设计 |
| 3.5.2 喷头控制及连接方式 |
| 3.5.3 喷药延迟时间测算 |
| 3.6 对靶方案设计 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 系统各部分硬件选型与设计 |
| 4.1 全景可视模块硬件选择 |
| 4.1.1 摄像头的选择 |
| 4.1.2 4G模块的选用 |
| 4.2 靶标探测模块硬件选择 |
| 4.3 喷药模块的硬件选择 |
| 4.3.1 喷头的选择 |
| 4.3.2 喷药泵的选择 |
| 4.3.3 电磁阀的选择 |
| 4.3.4 电磁阀控制器的选择 |
| 4.4 对靶执行模块设计 |
| 4.4.1 机架设计 |
| 4.4.2 运动机构设计 |
| 4.4.3 电机驱动器选择 |
| 4.5 控制系统硬件选择及电路设计 |
| 4.5.1 遥控器硬件电路结构 |
| 4.5.2 主控板硬件电路结构 |
| 4.5.3 主控MCU的选择 |
| 4.5.4 无线收发模块选择 |
| 4.5.5 显示模块选择 |
| 4.5.6 按键模块设计 |
| 4.5.7 硬件连接电路设计 |
| 4.5.8 实物连接与展示 |
| 4.6 电源模块选择 |
| 4.6.1 系统各模块所需供电电压 |
| 4.6.2 降压模块选择 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 控制系统软件程序设计 |
| 5.1 程序编写准备 |
| 5.1.1 程序编写软件 |
| 5.1.2 Free RTOS实时操作系统 |
| 5.2 软件程序设计 |
| 5.2.1 无线模块软件程序 |
| 5.2.2 矩阵按键程序设计 |
| 5.2.3 液晶显示驱动及字库 |
| 5.2.4 超声波模块数据接收子程序 |
| 5.2.5 对靶执行程序设计 |
| 5.2.6 电磁阀控制程序设计 |
| 5.2.7 遥控器软件程序流程 |
| 5.2.8 主控板软件程序流程 |
| 5.3 程序烧录与调试 |
| 5.3.1 程序烧录 |
| 5.3.2 程序调试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 实验测试 |
| 6.1 喷药系统关键参数测定 |
| 6.1.1 测试条件 |
| 6.1.2 水平射程与喷幅测定 |
| 6.1.3 喷药流量测定 |
| 6.2 田间实验 |
| 6.2.1 田间实验条件 |
| 6.2.2 全景可视效果测试 |
| 6.2.3 遥控效果测试 |
| 6.2.4 超声波测距效果测试 |
| 6.2.5 喷药测试 |
| 6.3 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 发表论文及参加课题一览表 |
（9）自主移动药肥共施机器人的研发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景与研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 农业机器人概述 |
| 1.2.2 农业机器人发展现状 |
| 1.2.3 导航技术发展现状 |
| 1.2.4 远程遥控发展现状 |
| 1.2.5 喷药技术发展现状 |
| 1.3 本课题的主要研究内容及主要工作 |
| 第二章 自主移动药肥共施机器人总体设计方案 |
| 2.1 药肥机器人总体设计方案 |
| 2.2 工作过程 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 喷雾系统设计 |
| 3.1 总体设计方案 |
| 3.2 喷施臂设计 |
| 3.3 喷雾机构 |
| 3.4 工作原理 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 移动底盘设计 |
| 4.1 药肥机器人移动结构类型选型 |
| 4.2 机器人驱动方式的选择 |
| 4.3 药肥机器人结构设计 |
| 4.3.1 机械结构设计 |
| 4.3.2 电机选型 |
| 4.4 运动控制系统设计 |
| 4.4.1 硬件选型 |
| 4.4.2 通讯协议 |
| 4.4.3 电路设计及pcb绘制 |
| 4.4.4 程序设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 双控系统设计 |
| 5.1 总体设计方案 |
| 5.2 远程遥控系统 |
| 5.2.1 硬件选型 |
| 5.2.2 无线电遥控原理 |
| 5.2.3 控制过程 |
| 5.2.4 程序设计 |
| 5.3 自主导航系统 |
| 5.3.1 总体设计方案 |
| 5.3.2 模块选型 |
| 5.3.3 姿态解读算法 |
| 5.3.4 GPS通讯协议 |
| 5.3.5 模块调试 |
| 5.3.6 GPS与陀螺仪联调 |
| 5.3.7 程序设计 |
| 5.4 控制箱设计 |
| 5.4.1 电路设计 |
| 5.4.2 结构设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 实验验证 |
| 6.1 机器人底盘性能试验 |
| 6.2惯导实验 |
| 6.2.1 陀螺仪安装位置 |
| 6.3 组合导航试验 |
| 6.4远程遥控实验 |
| 6.5对靶喷雾实验 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（10）远程遥控中国象棋对弈机器人系统研制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 象棋机器人研究意义 |
| 1.3 国外发展状况 |
| 1.4 国内发展状况 |
| 1.5 课题来源 |
| 1.6 论文的主要内容 |
| 第2章 象棋机器人结构设计 |
| 2.1 机械臂的结构设计 |
| 2.1.1 机构拓扑结构设计选择 |
| 2.1.2 串联机构拓扑结构组成及其符号 |
| 2.1.3 方位特征集(POC集)理论 |
| 2.1.4 利用方位特征集对串联机构其一般综合过程 |
| 2.1.5 机械臂机构的结构方案优选 |
| 2.2 末端执行机构结构方案选择与设计 |
| 2.2.1 象棋对弈动作定义 |
| 2.2.2 象棋对弈动作分解 |
| 2.2.3 机械手指运动方案对比分析 |
| 2.2.4 末端执行机构建模 |
| 2.3 象棋棋盘设计 |
| 2.3.1 棋盘自动纠偏原理解释 |
| 2.3.2 人体工学尺寸与棋盘尺寸设计 |
| 2.3.3 磁力计算以及磁铁的选择 |
| 2.3.4 摩擦力计算 |
| 2.3.5 实物制作 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 象棋机器人机械手臂运动学分析 |
| 3.1 机械臂空间描述和变换 |
| 3.1.1 位置描述 |
| 3.1.2 姿态描述 |
| 3.2 机械手臂运动学分析 |
| 3.2.1 机械手臂正运动学方程建立 |
| 3.2.2 雅克比矩阵零空间分析 |
| 3.2.3 奇异位置分析 |
| 3.3 机械手臂逆运动学分析 |
| 3.3.1 代数求解 |
| 3.3.2 关节转角最优化求解 |
| 3.4 机械手臂尺寸优化与工作空间分析 |
| 3.5 关节位置角求解 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 系统控制模块硬件设计和软件设计 |
| 4.1 系统结构总体设计图 |
| 4.2 机械手臂控制运动分解 |
| 4.3 控制系统硬件介绍 |
| 4.3.1 STM32 微处理器简介 |
| 4.3.2 舵机介绍 |
| 4.4 硬件电路设计 |
| 4.4.1 外界电源电路和USB接口电路设计 |
| 4.4.2 晶振电路设计 |
| 4.4.3 串口通讯电路设计 |
| 4.4.4 供电电路设计 |
| 4.4.5 74HC126D驱动电路设计 |
| 4.4.6 SPI通信电路设计 |
| 4.4.7 STM32F103RBT6 驱动电路设计 |
| 4.4.8 复位电路设计 |
| 4.4.9 控制板实物制作 |
| 4.5 控制软件及通讯设计 |
| 4.5.1 PC端界面设计 |
| 4.5.2 数据通讯 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 机械手臂仿真和棋盘、远程遥控模块实验 |
| 5.1 机械手臂仿真分析 |
| 5.1.1 三维仿真软件ADAMS的简介 |
| 5.1.2 仿真软件部分模块介绍 |
| 5.1.3 机械手臂三维机构导入 |
| 5.1.4 机械手臂运动仿真 |
| 5.2 棋盘纠偏实验 |
| 5.3 远程控制实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
四、Xceedium远程遥控产品进入中国（论文参考文献）
- [1]地下金属矿山智能化技术进展[J]. 李国清,王浩,侯杰,胡乃联. 金属矿山, 2021(11)
- [2]基于5G通信的矿山无线远程遥控系统设计[D]. 孙靖琨. 北京交通大学, 2020(03)
- [3]无人船碰撞责任主体研究[D]. 张妍. 大连海事大学, 2020(01)
- [4]基于无线通信的电动挖掘机远程遥控及监测系统设计[D]. 温时豪. 华侨大学, 2020(01)
- [5]云代驾技术研究和系统开发[D]. 姜云龙. 吉林大学, 2020(08)
- [6]温室三七收获机液压及控制系统的研究[D]. 李汉青. 昆明理工大学, 2020(05)
- [7]丘陵山区果园遥控多模式对靶喷药系统的设计与试验[D]. 罗泽涌. 西南大学, 2020(01)
- [8]深海潜水器装备体系现状及发展分析[J]. 曹俊,胡震,刘涛,苏晓云,马利斌,侯德永. 中国造船, 2020(01)
- [9]自主移动药肥共施机器人的研发[D]. 张晓磊. 天津农学院, 2019(07)
- [10]远程遥控中国象棋对弈机器人系统研制[D]. 韩继凯. 南昌大学, 2019(02)